Cara Membuat Robot Line Follower Analog

Pada kesempatan ini saya akan berbagi tentang Cara Membuat Robot Line Follower Analog. Rangkaian ini saya dapat dari salah satu mata kuliah di kampus. Pada dasarnya rangkaian Robot Line Follower Analog mempunyai 3 bagian utama:
1. Input (Sensor)
2. Pengolah (Komparator)
3. Output (H-Bridge Transistor)

Apabila digambarkan, berikut adalah gambar diagram blok rangkaian Robot Line Follower Analog:

Blok Diagram Robot Line Follower Analog

Untuk bagian sensor menggunakan Photodioda sebagai sensor cahaya. Sedangkan Komparatornya menggunakan IC Op-Amp LM 324 yang digunakan sebagai pembanding tegangan. Untuk driver motornya menggunakan Hi-Bridge Transistor.

Rangkaian Robot Line Follower Analog

1. Prinsip Kerja Rangkaian Sensor.

Rangkaian Sensor

Sensor yang digunakan adalah Photodioda. Sensor ini bekerjanya kebalikan dari LED, yaitu akan bekerja apabila diberi Reverse bias. Untuk Sumber cahaya yang digunakan adalah LED Superbright, karena memiliki intensitas cahaya yang tinggi. Sehingga cukup untuk suplly Photodioda.

• Jika Photodioda tidak terkena cahaya maka resistansi dari photodioda akan sangat besar. Sehingga tegangan pada komparator akan menjadi kecil. Oleh Komparator akan dibaca sebagai logika 0.
• Jika Photodioda terkena cahaya, maka photodioda akan bertindak sebagai sumber tegangan karena resistansinya menjadi kecil. Sehingga tegangan pada komparator menjadi besar. Oleh Komparator akan dibaca berlogika 1.

2. Prinsip Kerja Rangkaian Komparator

Rangkaian Komparator

Rangkaian ini menggunakan komponen utama IC OP-AMP LM324, yang berfungsi sebagai pembanding tegangan antara pulsa High dan Pulsa Low dari input sensor photodioda. Untuk mengatur tegangan pembanding maka diperlukan VR (Variabel Resistor).

• Jika sensor memberikan logika 0 pada komparator maka pada IC1 akan memiliki tegangan (+) lebih besar dari pada tegangan (-). Sehingga LED 1 akan menyala dan LED 2 akan mati.
• Jika Sensor memberikan logika 1 pada komparator maka pada IC2 akan memiliki tagangan (+) lebih kecil dari pada tegangan (-). Sehingga LED 2 akan menyala dan LED 1 akan mati.

3. Prinsip Kerja Rangkaian H-Bridge Transistor 

Rangkaian H-Bridge Transistor

Rangkaian ini berfungsi sebagai Driver motor DC. Rangkaian ini tersusun dari 4 buah transistor sebagai komponen utama.

• Jika input 1 memberikan logika 1 dan input 2 memberikan logika 0, maka ada arus yang mengalir pada rangkaian. Hal ini menyebabkan Transistor 1 dan Transistor 4 akan bekerja karena terjadi bias basis pada rangkaian. Sehingga motor akan berputar.
• Jika input 2 memberikan logika 1 dan input 1 memberikan logika 0, maka ada arus yang mengalir pada rangkaian. Hal ini menyebakan Transistor 2 dan Transistor 3 akan bekerja karena terjadi bias basis pada rangkaian. Sehingga motor akan berputar berlawanan arah.
• Titik 1 dan 2 Selalu bekerja berkebalikan.

Catatan:

• Untuk membuat Robot Line Follower Analog ini diperlukan 2 rangkaian yaitu kiri dan kanan untuk 2 motor.
• Tegangan yang dibutuhkan adalah 9 Volt DC - 12 Volt DC bersumber dari baterry.
• Silahkan rancang robot ini sesuai kreatifitas masing-masing.